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Amazon Linux 2023では公開鍵暗号方式で利用されるアルゴリズムとしてRSAが無効化されています。そのため、RSAのキーペアを使った接続ssh, scp, sftpでは、一時的にRSAを有効化するために以下のように-oHostKeyAlgorithmsオプションと-oPubkeyAcceptedAlgorithmsオプションをつける必要があります。

$ ssh -i key.pem -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -oPubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa

$ scp -i key.pem -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -oPubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa

$ sftp -i key.pem -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -oPubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa

または~/.ssh/configに以下を追記することでRSAを有効化できます。

Host *
HostKeyAlgorithms=+ssh-rsa
PubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa